Стефан Миленковски уште како ученик во ООУ Гоце Делчев населба Илинден на часовите по физичко и другите училишни спортски активности,особен интерес пројавуваше кон теквондо боречките вештини.
Така во 2005 активно започна да се занимава со теквондо спортот во школата на нашиот најуспешен таеквондо борец и тренер ,мајсторот Ацо Анастасов.
По неколку годишно изучување на таеквондо вештините активно започна да се натпреварува како на домашни така и меѓународни натпревари.
Во 2012 и 2013 година стана и државен првак во јуниорска конкуренција и стана член на македонската Таеквондо репрезентација.
Во 2015 успеа да се избори да настапува на европското првенство до 21 година во Инсбрук-Австрија.
После брзиот напредок кон врвот на таеквондото , на еден од тренинзите Стефан доживеа повреда, кога скрши нога и мораше да ја прекине натпреварувачка кариера.
По санирање на повредата стана асистент тренер на таеквондо академијата што ја предводеше Ацо Анастасов.
Од искуството што го стекна како асистент -тренер на Ацо Анастасов, основачот на таеквондо спортот во Македонија му се јавиа амбиции и тој да формира сопствен таеквондо клуб.
Така во 2018 година Стефан го формира таеквоиндо клуб „Младост, во кој тој ги подучува, односно тренира малите и младите 40-на члена таеквонду борци.
За одржување на редовните таеквондо тренинзи, клубот ја користи сопствената сала во населба Трубарево.
Инаку салата е целосно опремена за одржување на теквондо тренинзи и нивото на тренингот е на едно завидно ниво каде што членовите брзо напредуваат.
За овој краток период од неполни 2 години период за припрема ,клубот настапи на 3 натпревари од кои 2 меѓународни, каде што освоија трофеј за екипен пласман во пионерска конкуренција.
Неговите понатамошни лични амбиции се да отвори уште два спортски центри каде ке се посвети пред се на работата со помалите членови со што ке помогне во градење на здрава и успешна младина.
